Revista EIA

Contaminação e saúde pública em habitats urbanos: metais pesados em sedimentos viales de Bogotá, Colômbia

Resumen Los organismos de investigación en urbanismo, ambiente y salud pública reportan el interés creciente de estudiar la contaminación por metales pesados (MP) en hábitats urbanos. Se presenta un estudio observacional descriptivo de las concentraciones de MP en sedimentos viales de un hábitat urbano latinoamericano: Bogotá-Colombia. Existió coincidencia entre las concentraciones de MP reportadas a nivel mundial y las observadas en Bogotá. Las concentraciones en Bogotá tendieron a ser inferiores a las reportadas en ciudades de Norteamérica-Europa-Asía. El elemento más crítico fue el Pb. Este metal superó entre 1,02-4,30 veces el límite legislativo de referencia más exigente por ingestión, inhalación y contacto dérmico (Cataluña-España: 60 mg/kg). Durante periodos climáticos de tiempo seco se observaron incrementos en las concentraciones de MP, entre 1,31-2,11 veces. Los hallazgos se constituyen en un punto de referencia durante el desarrollo de estrategias para la protección de la salud pública y el ambiente en hábitats urbanos.

Abstract Research agencies in urban planning, environment, and public health report the growing interest of studying the pollution by heavy metals (HMS) in urban habitats. A descriptive observational study of the HM concentrations in road sediments of an urban habitat in Latin America is displayed: Bogota-Colombia. There was a coincidence between the HM concentrations reported worldwide and those observed in Bogota. Concentrations in Bogota tended to be lower than those reported in cities of North America, Europe, and Asia. The most critical element was Pb. The concentrations of Pb exceeded between 1.02-4.30 times the legislative limit most demanding for ingestion, inhalation, and dermal contact (Catalonia-Spain: 60 mg/kg). During climatic periods of dry time there were increases in HM concentrations (between 1.31-2.11 times). The findings are a point of reference during the development of strategies for the protection of the public health and environment in urban habitats.

Resumo As organizações de pesquisa em planejamento urbano, meio ambiente e saúde pública relatam o crescente interesse em estudar a contaminação por metais pesados (MP) em habitats urbanos. Um estudo observacional descritivo das concentrações de MP em sedimentos rodoviários de um habitat urbano latino-americano é apresentado: Bogotá-Colômbia. Houve uma coincidência entre as concentrações de MP relatadas em todo o mundo e as observadas em Bogotá. As concentrações em Bogotá tendem a ser menores do que as relatadas em cidades da América do Norte, Europa e Ásia. O elemento mais crítico foi o Pb. Este metal excedeu entre 1,02-4,30 vezes o limite legislativo de referência mais exigente para ingestão, inalação e contato dérmico (Catalunha-Espanha: 60 mg/kg). Durante os períodos climáticos de clima seco, foram observados aumentos nas concentrações de MP, entre 1,31-2,11 vezes. Os achados constituem um ponto de referência durante o desenvolvimento de estratégias para a proteção da saúde pública e do meio ambiente em habitats urbanos.

Síntese de aluminofosfatos e modificação pós-síntese para sua avaliação catalítica na oligomerização do propileno

Resumen Los aluminofosfatos y sílico-aluminofosfatos son familias de mallas moleculares que presentan sistemas de poros ordenados con disposición alternada de AlO4 y PO4. Estas pueden usarse en la reacción de oligomerización de propileno debido a sus propiedades para promover la obtención de hidrocarburos de cadenas más grandes como el Diesel. En el presente trabajo se sintetizó AlPO-5 y SAPO-5 y se evaluó su actividad catalítica en la oligomerización de propileno. Las mallas moleculares obtenidas se caracterizaron por difracción de rayos X (XRD), análisis termogravimétrico (TGA), espectroscopía de absorción atómica (AA), desorción de amoniaco a temperatura programada (NH3-TPD) y microscopía electrónica de barrido (SEM). Los productos de la reacción se analizaron mediante cromatografía de gases (GC). Se obtuvo un mayor rendimiento en la proporción de oligómeros pesados en la reacción luego de las impregnaciones de Cr y Ni al material AlPO-5, siendo el material Cr 3% AlPO-5 el de mayor rendimiento.

Abstract Aluminophosphates and silicoaluminophospates are molecular sieves families with ordered pore systems with an alternative accommodation of AlO 4 and PO 4. This molecular sieves can be use like catalyst in propylen oligomerization reaction due their textural properties and selectivity toward some products for contribute to obtaining olefins of carbon chains longer achieving thus the synthesis of sulfur free liquid fuels. In this work, AlPO-5 and SAPO-5 were synthetize and was evaluated its catalytic activity in propylen oligomerization. Molecular sieves obtained were characterized by x-ray diffraction (XRD), thermal gravimetric analysis (TGA), atomic absorption spectrometry (AA), ammonia temperature programmed desorption (NH3-TPD) and scanning electronic microscopy (SEM). The reaction products were analyzed by gas chromatography (GC). A higher yield was obtained in the proportion of heavy oligomers after impregnation of Cr and Ni on AlPO-5, being Cr 3% AlPO-5 the catalyst with the highest yield.

Sumário Os aluminofosfatos e silicoaluminofosfatos são famílias de malhas moleculares que apresentam sistemas de poros ordenados com modificação alternativa de AlO4 e PO4. Estes podem ser utilizados na reação de oligomerização de propileno devido às suas propriedades para promover a obtenção de hidrocarbonetos de cadeias maiores como Diesel. No presente trabalho, AlPO-5 e SAPO-5 foram sintetizados e sua atividade catalítica foi avaliada em oligomerização de propileno. As malhas moleculares obtidas foram caracterizadas por difração de raios X (XRD), análise termogravimétrica (TGA), espectroscopia de absorção atômica (AA), dessorção de amônia em temperatura programada (NH3-TPD) e microscopia eletrônica de varrimento (SEM). Os productos da reação foram analisados por cromatografía gasosa (GC). Maior rendimento foi obtido na proporção de oligômeros pesados na reação após impregnação de Cr e Ni ao material AlPO-5, com o material Cr 3% AlPO-5 o mais alto desempenho.

Umbrais de chuva baseados em intensidade para inundações no rio Manizales, Colômbia

Resumen Los umbrales de precipitación tradicionales, basados en curvas de magnitud-duración, no permiten establecer un tiempo de antelación (TA) adecuado para Sistemas de Alerta Temprana (SAT) sobre cuencas sin información de radar meteorológico y con tiempos de concentración cortos. Este trabajo propone la determinación de umbrales de precipitación independientes de la duración del evento, a partir de la correlación de la precipitación, medida en tiempo real en la parte alta de la cuenca, con los niveles resultantes aguas abajo. El estudio se realizó sobre la quebrada Manizales, Caldas (Colombia), la cual ha presentado eventos de crecidas torrenciales que se han agravado por los procesos y efectos de la urbanización. La modelación hidrológica distribuida en TETIS incluyó patrones locales de distribución de precipitación, y los parámetros hidráulicos del flujo fueron evaluados con el modelo bidimensional IBER, a partir de tres estados de riesgo. Los resultados sugieren que la cuenca es altamente sensible a los cambios de intensidad y no tanto para la magnitud de la lluvia, por lo tanto, se propone una metodología para umbrales en base a la lluvia acumulada móvil de 10 minutos a partir del inicio del evento para ser implementado en SAT de la ciudad de Manizales.

Abstract Where the traditional approach in establish alert thresholds for Early Warning Systems (EWS) relies on rainfall depth-duration curves, in the context of watersheds characterised by short runoff response time and in the absence of weather radar data, such practise cannot be implemented effectively. Hence, this research establishes alert threshold based on real-time rainfall measurement correlation over a catchment between headwaters and stages observed downstream in absence of rainfall depth-duration data. The Manizales River catchment (Caldas, Colombia) has presented flash flood events that have been aggravated by urbanization of the area. The distributed hydrological model TETIS was implemented using local rainfall distribution patterns to establish overland flow. The 2DH hydraulic flow model was based on IBER that determined 3 risk levels. The study suggests that then catchment response is highly sensitive to rainfall intensity changes rather than precipitation depth over time. Hence a specific methodology based on 10 minute cumulative mobile rainfall depth over time was used to establish rainfall thresholds for the EWS of the Manizales watershed.

Resumo Os umbrais de chuva tradicionais, baseados em curvas de magnitude-duração, não permitem estabelecer um tempo de avanço adequado para Sistemas de Alerta Prévio (SAP) em bacias sem informações de radar meteorológico e com tempos de concentração curtos. Este trabalho propõe a determinação de umbrais de chuva independentes da duração do evento, com base na correlação de precipitação, medida em tempo real a montante da bacia, com os níveis resultantes a jusante. O estudo foi conduzido no rio Manizales, Caldas (Colômbia), que apresentou eventos torrenciais de inundação que foram agravados pelos processos e efeitos da urbanização. A modelagem hidrológica distribuída no TETIS incluiu padrões locais de distribuição de precipitação, e os parâmetros hidráulicos do fluxo foram avaliados com o modelo bidimensional IBER, a partir de três estados de risco. Os resultados sugerem que a bacia é altamente sensível a mudanças na intensidade e não tanto pela magnitude da chuva, portanto, propõe-se uma metodologia para umbrais baseada na precipitação acumulada móvel de 10 minutos do início do evento para ser implementado no SAT da cidade de Manizales.

Análise da infra-estrutura de transporte que aplica redes complexas: rede da avenida da cidade de Celaya, Guanajuato

Resumen La infraestructura de los países y las ciudades la forman sistemas de redes; en el caso del transporte terrestre, la infraestructura está formada por redes de carreteras, avenidas y calles. Las medidas de centralidad de las redes complejas permiten cuantificar el desempeño de cada intersección de avenidas o calles en la red. En este artículo, se analizó la red de avenidas principales de la ciudad de Celaya, Guanajuato empleando el enfoque de redes complejas. De la centralidad de intermediación, centralidad de la cercanía, diámetro y el grado promedio, se identificaron las 5 intersecciones con un papel fundamental en la red de vialidades de la ciudad. Los resultados son de interés para profesionales dedicados al diseño de sistemas logísticos y transporte.

Abstract The streets and avenues networks of a city form the infrastructure of land transport systems. The measures of centrality of complex networks allow to quantify the performance of each intersection of avenues or streets in the network. In this article, Celaya's city network avenues, was analyzed using the complex networks approach. From betweenness centrality, closeness centrality, diameter and average degree; we identify 5 intersections which play a fundamental role in the city's avenue network as well as its location within the city. The results are of interest for professionals dedicated to the design of logistics systems and transportation.

Resumo Infra-estrutura de países e cidades é formada por sistemas de rede; No caso do transporte terrestre, a infraes-trutura é formada por redes de estradas, avenidas e ruas. As medidas de centralidade das redes complexas permitem quantificar o desempenho de cada interseção de avenidas ou ruas na rede. Neste artigo, analisou-se a rede de avenidas principais da cidade de Celaya, Guanajuato, utilizando a abordagem de redes complexas. A partir da centralidade da intermediação, a centralidade da proximidade, o diâmetro e a nota média permitiram identificar as 5 interseções com papel fundamental na malha viária da cidade. Os resultados são de interesse de profissionais dedicados ao design de sistemas logísticos e de transporte.

Perspectivas da engenharia de projetos na disposição de resíduos sólidos na Colômbia e possibilidades de uso de energia e avaliação

Abstract An analysis is made of the importance of engineering and conceptual analysis for the study of waste treatment and management alternatives. A review of the history of waste disposal in the Valley of Aburrá, allows to discuss the and problems of application of the project engineering and the lessons learned. Proposals are made as a contribution to the potential use of waste to energy methods of waste managing for the country as a sustainable and effective tool for the management of solid waste.

Resumen Se hacen consideraciones sobre la importancia de la ingeniería y del análisis conceptual para el estudio de las alternativas de tratamiento y manejo de los desechos y se señalan, con base en un recorrido por la historia de la disposición de residuos en el Valle de Aburrá, los errores y problemas de aplicación de la ingeniería de proyectos y las lecciones aprendidas. Se hacen propuestas como una contribución al potencial empleo de los sistemas de aprovechamiento energético para el país como una herramienta sostenible y efectiva para el manejo de los desechos sólido.

Resumo Considerações são feitas sobre a importância da engenharia e da análise conceitual para o estudo das alternativas de tratamento e gerenciamento de resíduos e, com base em um histórico da instalação de resíduos no Vale do Aburrá, erros são cometidos. e problemas de aplicação da engenharia do projeto e as lições aprendidas. As propostas são feitas como uma união para o uso potencial de sistemas de utilização de energia para o país como uma combinação sustentável e eficaz para a gestão de resíduos sólidos.

Refrações e reflexões simultâneas na estimativa de velocidade por tomografia baseada em raios

Resumen En este trabajo se presenta una estrategia de trazado de rayos con aplicación a los problemas de tomografía sísmica. El trazador está basado en el método del camino más corto. La estrategia permite calcular trayectorias de rayos reflejados y refractados simultáneamente, generar rayos con varias fuentes y varios receptores, escoger puntos en interfaces de interés para generar reflexiones en dichos puntos, entre otras. Usando esta aproximación como estrategia de modelado, se implementó una tomografía de tiempos de propagación usando técnicas de reconstrucción algebraica, para estimar velocidades de propagación de ondas en el subsuelo. Se realizaron diferentes experimentos que muestran el comportamiento del trazador de rayos en diferentes escenarios con refracciones y reflexiones, así como los resultados del uso de la técnica de trazado de rayos en problemas de tomografía sísmica, obteniéndose resultados positivos en la identificación de estructuras en el modelo del subsuelo a un costo computacional relativamente bajo.

Abstract This paper presents a ray tracing strategy with application to seismic tomography problems. The ray tracing is based on the shortest path method. The strategy allows to calculate trajectories of reflected and refracted rays simultaneously, generate rays with several sources and several receivers, choose points in interfaces of interest to generate reflections in said points, among others. Using this approach as a modeling strategy, a traveltime tomography was implemented using algebraic reconstruction techniques, to estimate wave propagation velocities in the subsoil. Different experiments were performed that show the behavior of the ray tracing in different scenarios with refractions and reflections, as well as the results of the use of the ray tracing technique in seismic tomography problems, obtaining positive results in the identification of structures in the subsoil model at a relatively low computational cost.

Resumo Este trabalho apresenta uma estratégia de traçado de raios com aplicação em problemas de tomografia sísmica. O traçador é baseado no método do caminho mais curto. A estratégia permite calcular trajetórias de raios refletidos e refratados simultáneamente, gerar raios com várias fontes e vários receptores, escolha pontos em interfaces de interesse para gerar reflexões nos referidos pontos, entre outros. Usando essa abordagem como uma estratégia de modelagem, uma tomografia de tempos de propagação foi implementada usando técnicas de reconstrução algébrica, estimar velocidades de propagação de ondas no subsolo. Diferentes experimentos foram realizados mostrando o comportamento do traçado de raios em diferentes cenários com refrações e reflexões, obtenção de resultados positivos na identificação de estruturas no modelo do subsolo a um custo computacional relativamente baixo.

AHP difuso e TOPSIS para a seleção de um provedor 3PL considerando o risco operacional

Resumen La contratación de proveedores de tercera parte logística (3PL) ha venido aumentando en los últimos años a nivel mundial y local. Uno de los servicios que más se terceriza es el transporte. La contratación de un proveedor de tercera parte para el transporte terrestre de mercancías es un problema de decisión multicriterio que debe ser abordado con herramientas adecuadas de manera que se garantice la mejor contratación posible considerando los criterios que la organización contratante considere para esta transacción. El presente trabajo propone un desarrollo multicriterio a partir de la utilización del proceso analítico jerárquico difuso (AHP difuso) y TOPSIS para la selección de un proveedor de tercera parte en el transporte terrestre de mercancía incluyendo el riesgo operacional como uno de los criterios de selección. La propuesta es aplicada para la selección de un transportador por parte de una empresa manufacturera del Valle del Cauca en Colombia.

Abstract Contracting third-party logistics providers (3PL) is an activity that has been increasing over the last years globally and locally. One of the most outsourced services is transportation. Hiring a 3PL for ground transportation of merchandise AHP difuso y TOPSIS para la selección de un proveedor 3PL considerando el riesgo operacional is a multi-criteria decision-based problem, which must be addressed with the right tools in order to guarantee the best possible hiring taking into account the criteria that the contracting organization considers the most important for this transaction. The present paper proposes a multi-criteria development based on the use of the diffuse hierarchical analytical process (diffuse AHP) and TOPSIS for the selection of a third-party supplier in ground transportation of merchandise, including operational risk as one of the selection criteria. The proposal is applied to the selection of a transporter by a manufacturing company in Valle del Cauca, Colombia.

Resumo A contratação de provedores logísticos de terceiros (3PL) vem aumentando nos últimos anos globalmente e localmente. Um dos serviços mais terceirizados é o transporte. A contratação de um terceiro fornecedor para o transporte terrestre de mercadorias é um problema de decisão multicritério que deve ser tratado com ferramentas adequadas para garantir a melhor contratação possível considerando os critérios que a organização contratante considera para essa transação. O presente trabalho propõe um desenvolvimento multicritério baseado na utilização do processo analítico hierárquico difuso (AHP difuso) e TOPSIS para a seleção de um terceiro fornecedor no transporte terrestre de mercadorias, incluindo o risco operacional como um dos critérios de seleção. A proposta é aplicada para a seleção de um transportador por uma empresa de fabricação em Valle del Cauca na Colômbia.

Estudo técnico-econômico da produção de leite em pó de cabra

Resumen En el presente trabajo se determinó la rentabilidad económica de una planta de producción de leche de cabra en polvo en Cuba, con una capacidad de 106 ton/año (508 kg/lote) mediante el empleo del simulador de procesos SuperPro Designer® versión 8.5. También se evaluó la influencia de la adición de un segundo secador por aspersión (Variante) sobre la rentabilidad global del proceso productivo. Por último, se realizó un estudio de sensibilidad para obtener correlaciones estadísticas que relacionen tres variables iniciales con tres indicadores económicos: 1) Valor Actual Neto (VAN); 2) Tasa Interna de Retorno (TIR); y 3) Periodo de Recuperación de la Inversión (PRI). Se requiere una inversión total de $ 2 772 000 pesos cubanos (PC) para erigir la planta, se obtienen ganancias totales anuales de PC $ 1.173.000, mientras que el VAN, TIR y PRI tuvieron valores de PC $ 3.842.000; 33,83 % y 2,70 años, respectivamente, calificando el proceso de económicamente rentable. La aplicación de la Variante reduce la rentabilidad económica global del proceso productivo.

Abstract In the present work, the economic profitability of a powder goat milk production plant in Cuba, with a production capacity of 106 tons/year (508 kg/batch) was determined by using the SuperPro Designer® process simulator version 8.5. The influence of the addition of a second spray dryer (Variant) on the overall profitability of the production process was also evaluated. Finally, a sensitivity study was conducted in order to obtain statistical correlations that relate three initial variables with three economic indicators: 1) Net Present Value (NPV); 2) Internal Rate of Return (IRR); and 3) Payback Period (PP). It's required a total investment of $ 2,772,000 Cuban pesos (CP) to erect the plant, total annual profits of CP $ 1,173,000 are obtained, while the NPV, IRR and PP had values of CP $ 3,842,000; 33.83% and 2.70 years, respectively, qualifying the process as economically profitable. The application of the Variant reduces the overall economic profitability of the production process.

Resumo Neste trabalho foi determinada a rentabilidade económica de uma produção de leite em pó de cabra em Cuba, com uma capacidade de 106 toneladas / ano (508 kg / lote), utilizando o simulador processo Designer SuperPro® versão 8.5. A influência da adição de um segundo spray dryer (Variant) na rentabilidade global do processo de produção também foi avaliada. Por fim, foi realizado um estudo de sensibilidade para obter correlações estatísticas que relacionam três variáveis iniciais com três indicadores econômicos: 1) Valor Presente Líquido (VPL); 2) Taxa Interna de Retorno (TIR); e 3) Período de Recuperação do Investimento (PRI). um investimento total de US $ 2,772 milhões de pesos cubanos (PC) é necessário para erguer a planta, rendimento anual total de US $ 1.173.000 são obtidas PC, enquanto o VPL, TIR valores e PC do PRI foram de US $ 3.842.000; 33,83% e 2,70 anos, respectivamente, qualificando o processo economicamente rentável. A aplicação da Variant reduz a rentabilidade econômica geral do processo de produção.

Avaliação mecânica e mineralógica de um cimento de metacaulim pelo método de resposta superficial

Resumen En este trabajo, un cemento alcalino con base en metacaolín colombiano (MK) es desarrollado. Los activadores usados: 15 % en masa de Na2SiO3 y Na(OH) y Ca(OH)2 se variaron en diferentes concentraciones molares siguiendo un diseño experimental estadístico con modelo de superficie de respuesta. La variable respuesta, resistencia mecánica a compresión, se evaluó en especímenes de pasta cilíndricos a 7 y 14 días de curado a 40 °C. Los ensayos de difracción de rayos X identificaron las fases mineralógicas y cementantes presentes en la pasta producto de la síntesis alcalina. Los resultados analizados mediante software estadísticos permitieron, a través de la ANOVA, identificar un alto nivel de significancia en el factor Na(OH) así como el efecto creciente en la variable respuesta, mientras que el Ca(OH)2 presentó un efecto de curvatura en la región explorada. Las resistencias mecánicas logradas del orden de 34 MPa dan cuenta de la formación de fases cementantes al igual que la presencia de zeolitas tipo A (Na2Al2Si11,85O77 5,1(H2O)) en los resultados DRX.

Abstract In this work, an alkaline cement based on Colombian metakaolin (MK) is developed. The activators used: 15% by mass of Na 2SiO3 and Na(OH) and Ca(OH)2 were varied in different molar concentrations following a statistical experimental design with response surface model. The variable response, mechanical resistance to compression, was evaluated in cylindrical paste specimens at 7 and 14 days of curing at 40 ° C. The X-ray diffraction tests identified the mineralogical and cementing phases present in the pulp product of the alkaline synthesis. The results analyzed through statistical software allowed, through the ANOVA, to identify a high level of significance in the Na(OH) factor as well as the increasing effect in the response variable, while the Ca(OH)2 presented a curvature effect in the explored region. Mechanical strengths in the order of 34 MPa account for the formation of cementing phases as well as the presence of type A zeolites (Na2Al2Si1185O77 5.1(H2O)) in the result DRX.

Resumo Neste trabalho, um cimento alcalino com base em metacaulino colombiano (MK) é desenvuelto. Os ativadores usados: 15% em massa Na2SiO3 e Na(OH) e Ca(OH)2 foram variados em diferentes concentrações molares na sequência de um desenho experimental estatística com modelo de superfície de resposta. A resposta variável, resistência mecânica à compressão, foi avaliada em amostras de pasta cilíndrica aos 7 e 14 dias de cura a 40 ° C. Os testes de difração de raios-X identificaram as fases mineralógicas e de cimentação presentes na pasta da síntese alcalina. Os resultados analisados por meio de software estatístico permitiram, através da ANOVA, identificar um alto nível de significância no fator Na(OH), bem como o efeito crescente na variável resposta, enquanto o Ca(OH)2 apresentou um efeito de curvatura na região explorada. Forças mecânicas da ordem de 34 MPa são responsáveis pela formação das fases de cimentação bem como pela presença de zeólitas do tipo A (Na2Al2Si1185O77 5.1(H2O)) nos resultados de DRX

Abordagem para caracterização da atividade de armazenagem usando o histórico de dados do pedido do cliente

Abstract In a supply chain, the warehousing process represents a significant percentage of the total logistics costs. Making objective decisions in this activity plays an important role because they are translated into improvement of the process or into making the process cost-effective. Therefore, before making decisions, it is necessary to provide a systematic analysis and a statistical measurement of the process. In this study, we present an approach for profiling the warehousing activity based on the customer's order history. This approach is a quantitative analysis for characterizing the warehousing activity according to the number of lines per order and the affinity in a set of orders. For estimating the order affinity, we present a novel procedure. The result of this approach are clusters that identify the different profiles of orders in the warehousing activity. Finally, we present a numerical case of study to illustrate the application of the presented approach.

Resumen En una cadena de suministro, el proceso de almacenamiento representa un porcentaje significativo en los costos logísticos. En esta actividad, la toma objetiva de decisiones juega un importante rol, porque permite el mejoramiento de los procesos y la reducción de costos. Por esta razón, antes de la toma de decisiones es necesario realizar un análisis sistemático y estadístico del proceso. En este estudio, se presenta un enfoque cuantitativo para perfilar la actividad de almacenamiento, usando la información histórica de las órdenes de los clientes. Para caracterizar las órdenes, se evalúan el número de líneas por orden y la afinidad en un conjunto de órdenes. Adicionalmente, para estimar la afinidad entre órdenes, se presenta un nuevo procedimiento. El resultado, es un conjunto de grupos, los cuáles, identifican diferentes perfiles de órdenes en la actividad de almacenamiento. Finalmente, se desarrolla un caso de estudio donde se realiza la aplicación del enfoque presentado.

Resumo Em uma Cadeia de Suprimentos, o processo de armazenagem representa uma porcentagem significativa do custo logístico total. A objetividade na tomada de decisão nessa atividade desempenha um papel importante, pois elas são traduzidas em melhorias no processo ou em processos economicamente viáveis. Portanto, antes da tomada de decisão, faz-se necessária tanto uma análise sistemática quanto uma medição estatística do processo. Neste estudo, apresentamos uma abordagem para traçar o perfil da atividade de armazenagem com base no histórico de pedidos do cliente. Essa abordagem é uma análise quantitativa que caracteriza a atividade de armazenagem de acordo com o número de linhas por pedido e a afinidade em um conjunto de pedidos. Para estimar a afinidade dos pedidos, apresentamos um novo procedimento. 0 resultado dessa abordagem são clusters que identificam os diferentes perfis de pedidos na atividade de armazenagem. Por fim, apresentamos um caso de estudo numérico para ilustrar a aplicação da abordagem apresentada.

Efeito da incorporação de pasto estrela sobre o processo e a qualidade do produto de compostagem de biorresiduos

Resumen La predominancia orgánica de biorresiduos de origen municipal (BOM) presentes en residuos sólidos municipales, favorece su aprovechamiento mediante el compostaje; sin embargo, presentan deficiencias fisicoquímicas que pueden ser mitigadas con la incorporación de materiales de soporte (MS). En este estudio se evaluó el efecto de la incorporación de Pasto Estrella (PE) como MS, sobre el compostaje de BOM, evaluando cuatro proporciones BOM:PE (A0-100:00, A1-90:10, A2-80:20, A3-70:30), evidenciándose efectos favorables de las mezclas respecto al tratamiento control (A0 de solo BOM). A2 mantuvo las mayores temperaturas; A2 y A3 registraron la mayor reducción de sólidos volátiles (SV) y concentración final de nitrógeno total (NT). Los productos finales de A2 y A3 presentaron mejor calidad en términos de capacidad de intercambio catiónico y nutrientes (fósforo, potasio y NT), densidad aparente, capacidad de retención de humedad y contenido de materia orgánica, siendo el producto de A2 el de mayor valor agronómico y que mejor se ajusta a la NTC 5167. Proporciones menores o iguales a la de A1 no tienen efecto significativo sobre el proceso y calidad del producto final; proporciones mayores a A3 podrían favorecer la pérdida de NT por aumento en la porosidad, disminuyendo así el valor agrícola del producto.

Abstract The predominantly organic composition of biowaste (BW) present in municipal solid wastes, enhances its use through composting; however, these present physicochemical deficiencies that can be mitigated with the incorporation of conditioning materials as the support materials (SM). On this study, it was evaluated the effect of the incorporation of star grass (SG) on BW composting in four BW:SG ratios (A0-100: 00, A1-90: 10, A2-80: 20, A3-70: 30), showing favorable effects with respect to A0 (100% BOM). A2 maintained the highest temperatures; A2 and A3 recorded the greatest reduction of volatile solids (VS) and final concentration of total nitrogen (TN). The final products of A2 and A3 also presented better quality in terms of cation exchange capacity, nutrient content (total phosphorus, potassium and nitrogen), bulk density, moisture retention capacity and organic matter content; being A2 product, the material with highest agronomic value, in accordance with Colombian Technical Standard. Proportions less or equal to the one evaluated in A1, do not have a significant effect on the process and quality of the final product and, proportions greater than A3 could favor the loss of nitrogen due to the increase in porosity, thus decreasing the agricultural value of the product.

Resumo A composição predominantemente orgânica dos bioresíduos (BOM) presentes nos resíduos sólidos municipais, potencializa seu aproveitamento através da compostagem; noentanto, apresentam deficiências que podem ser mitigadas com a incorporação de materiais acondicionadores como os materiais de suporte. Neste estudo, foi avaliado o efeito da incorporação de Pasto Estrela (PE) na compostagem de BOM, avaliando quatro proporções BOM:PE (A0-100:00, A1-90:10, A2-80:20, A3-70:30), encontrando-se efeitos favoráveis das misturas respeito ao tratamento controle (A0-100% BOM). A2 manteve as temperaturas mais altas; A2 e A3 registraram a maior redução de sólidos voláteis (SV) e concentração final de nitrogênio total (NT) e os produtos finais de A2 e A3 também apresentaram melhor qualidade quanto à capacidade de troca catiônica, teor de nutrientes (fósforo, potássio e NT), densidade aparente, capacidade de retenção de umidade e teor de matéria orgânica, sendo o produto de A2 o de maior valor agronômico, segundo a Norma Técnica Colombiana. Proporções menores ou iguais às de A1, não afetam significativamente o processo e a qualidade do produto final e proporções maiores que A3 podem favorecer a perda de nitrogênio devido ao aumento de porosidade, diminuindo assim o valor agrícola do produto.

Propriedades estruturais e microestruturais de sistemas baseados em Bi₀₅Na₀₅TiO₃

Abstract Perovskites based on bismuth sodium titanates, Bi0 5Na0 5TiO3 (BNT), are incorporated into lead-free piezoelectric materials. Although BNT was discovered five decades ago, many aspects such as the structural complexity and the modifications produced when it is combined with other perovskites are not clearly understood. We studied the structural and microstructural properties of BNT upon addition of BaTiO3 (BT) and SrTiO3 (ST) during sol-gel synthesis. We characterized the ceramic powders by infrared and Raman spectroscopy, X-ray diffraction and scanning electronic microscopy. The addition of BT/ST modified the bonds, generating coexistence and phase transition and confirmed the existence of a morphotropic phase boundary.

Resumen Las perovskitas basadas en titanato de bismuto y sodio, Bi0 5Na0 5TiO3 (BNT), son implementadas en materiales piezoeléctricos libres de plomo. A pesar de que el BNT fue descubierto hace cinco décadas, no se tiene aún claridad en ciertos temas cruciales como su complejidad estructural y las modificaciones que experimenta cuando se combina con otras perovskitas. En este trabajo se estudió la influencia de la adición de BaTiO3 (BT) y SrTiO3 (ST) sobre las propiedades estructurales y microestructurales del Bi05Na05TiO3 (BNT), usando sol gel como método de síntesis. La caracterización de los polvos cerámicos se realizó por espectroscopia infrarroja y Ramman, difracción de rayos-X y Microscopía electrónica de barrido, lo que permitió concluir que la adición de BT/ST modifica los enlaces, genera coexistencia y transición de fase y confirma la existencia de un contorno de fase morfotrópico.

Resumo Perovskitas à base de titanatos de sódio de bismuto, Bi0 5Na0 5TiO3 (BNT), são incorporadas em materiais piezoelétricos sem chumbo. Embora o BNT tenha sido descoberto há cinco décadas, muitos aspectos como a complexidade estrutural e as modificações produzidas quando combinados com outros perovskitas não são claramente entendidos. Estudamos as propriedades estruturais e microestruturais do BNT após a adição de BaTiO3 (BT) e SrTiO3 (ST) durante a síntese sol-gel. Caracterizamos os pós cerâmicos por espectroscopia no infravermelho e Raman, difração de raios X e microscopia eletrônica de varredura. A adição de BT / ST modificou as ligações, gerando coexistência e transição de fase e confirmou a existência de um limite de fase morfotrópica.

Avaliação do uso de amido de banana como coagulante natural para remoção de cor e turbidez na água para consumo humano

Abstract Aim. To evaluate the effect on pH, removal of turbidity and colour, using plantain starch as a natural coagulant, extracted by wet and basic route, in a sample of synthetic water. Materials and methods. The starch was extracted by placing the pre-treated biomass in contact with water or a NaOH solution for 20 h at 18 ° C, and then separating by filtration. The efficiency in the removal of turbidity and colour was carried out using a jug test, varying the initial concentration of coagulant and the stirring rate. Results. It was found that the starch obtained by the wet route presented a higher level of turbidity reduction compared to that obtained with NaOH, reaching an efficiency of 94.6%; using 150 mg/L of coagulant and 40 rpm, and having a better performance than the synthetic coagulant aluminium sulphate (Al2(S04)3). Conclusions. The variable evaluated with the highest linear influence is the combination of stirring rate and coagulant concentration. The use of plantain starch extracted by wet route is recommended for use in water treatment for human consumption, highlighting its nature as an advantage over Al2(S04)3.

Resumen Objetivo: Evaluar el efecto sobre el pH, remoción de turbidez y color, usando almidón de plátano como coagulante natural, extraído por vía húmeda y básica, en una muestra de agua sintética. Materiales y métodos: El almidón se extrajo colocando la biomasa pre-tratada en contacto con agua y/o una solución de NaOH durante 20 h a 18 °C, y luego separando por filtración. La eficiencia en la remoción de turbidez y color, se realizó mediante prueba de jarras variando la concentración inicial de coagulante y la velocidad de agitación. Resultados: Se encontró que el almidón obtenido por vía húmeda presentó un nivel de reducción de turbidez más elevado respecto al obtenido con NaOH, alcanzándose una eficiencia del 94.6%; usando 150 mg/L de coagulante y 40 rpm, y teniendo un mejor comportamiento que el coagulante sintético sulfato de aluminio (Al2(S04)3). Conclusiones: La variable evaluada con la mayor influencia lineal es la combinación de la velocidad de agitación y concentración de coagulante. Se recomienda el uso de almidón de plátano extraído por vía húmeda para su uso en tratamiento de aguas para consumo humano, resaltando como ventaja su naturaleza frente al Al2(S04)3.

Resumo Objetivo. Alvo. Avaliar o efeito no pH, remoção de turbidez e cor, utilizando amido de banana como coagulante natural, extraído por via úmida e básica, em uma amostra de água sintética. Materiais e métodos. 0 amido foi extraído colocando a biomassa pré-tratada em contato com água ou uma solução de NaOH por 20 h a 18 ° C e depois separando por filtração. A eficiência na remoção de turbidez e cor foi realizada utilizando um teste de jarro, variando a concentração inicial de coagulante e a taxa de agitação. Resultados. Verificou-se que o amido obtido pela via úmida apresentou maior nível de redução de turbidez em relação ao obtido com NaOH, atingindo uma eficiência de 94,6%; utilizando 150 mg/L de coagulante e 40 rpm e com melhor desempenho que o sulfato de alumínio coagulante sintético (Al2(S04)3). Conclusões. A variável avaliada com a maior influência linear é a combinação da taxa de agitação e da concentração de coagulante. Recomenda-se o uso de amido de banana extraído por via úmida no tratamento da água para consumo humano, destacando sua natureza como vantagem sobre o Al2(S04)3.

Influência do resíduo de mampostería na resistência de concretos autocompactantes ao ataque por sulfato de sódio

Resumen En este trabajo se presentan resultados de un estudio experimental sobre la resistencia al ataque externo de sulfato de sodio (Na2SO4) en concretos autocompactantes (CACs) con residuo de mampostería (RM). Los CACs presentaban un contenido de agua constante de 202,5 kg/m3 y diferentes volúmenes de RM (0%, 25% Y 50%) como reemplazo parcial de cemento Portland (OPC) expuesto a una solución de sulfato de sodio al 5%. Las propiedades en estado fresco como fluidez, capacidad de paso y resistencia a la segregación se evaluaron mediante el flujo de asentamiento, embudo en V y caja en L. En estado endurecido, la resistencia a la compresión y expansión fueron determinadas. Por otra parte, técnicas de difracción de rayos X (DRX), microscopia electrónica de barrido (MEB) y espectroscopia de Infrarrojo con transformada de Fourier (FTIR) fueron aplicadas en pastas para investigar los efectos de los sulfatos sobre la microestructura. Los resultados mostraron que todas las mezclas cumplen las propiedades en estado fresco, además se encontró que cuando los CACs son inmersos en la solución de sulfato de sodio, el RM puede mejorar la resistencia de los CACs al ataque por sulfatos en comparación con el CAC solo de OPC.

Abstract In this paper are shown the results of an experimental study of self compacting concretes with residue of masonry about their resistance to external sulfate attack, they presented a constant content of water of 202,5 kg/m3 and different volumes of RM (0%, 25% Y 50%) as a partial replacement of Portland cement (OPC) exposed to a sulfate sodium solution at 5%. The properties in fresh state as fluidity, passing ability and resistance to segregation were evaluated through slump flow, V-funnel and L-box. In hard state, the compression strength and expansion were determinate. Besides, techniques of X-ray diffraction (XRD), scanning electron microscopy (SEM) and Fourier transform infrared spectroscopy (FTIR) were applied to pastes in order to investigate the effects of sulfates on the microstructure. The results showed that all mixes have the properties on fresh state. Also, it was found that when CACs are exposed in a sodium sulfate solution, the RM can improve the resistance of CACs to the sulfates attack comparing with CAC only of OPC.

Resumo No presente trabalho são apresentados os resultados experimentais sobre a resistência ao ataque extremo de sulfato de sódio (Na2SO4) em Concreto autoadensável (CACs) com resíduo de mampostería (RM). Os CACa aprecetam um teor de agua constate de 202,5 kg/mg3 e diferentes volumes de RM (0,25 e 50 %) como substituição parcial do cimentos Portland (OPC) exposto numa solução de sulfato de sódio 5%. As propriedades em estados fresco como fluidez, capacidade de passo e resistência à segregação foram avaliadas utilizando fluxo de assentamento, funil em V e caixa em L. em estado endurecido a resistência a compressão e expansão foram determinadas. Também foi determinado o efeito dos sulfatos na microestrutura através de difração de raios X (DRX), microscopia eletrônica de varredura (MEV) e espetroscopia de infravermelho com transformada de Fourier (FTIR). Os resultados mostrarem que todas as mesclas cumpre com as propriedades em estado fresco, além disso foi encontrado que quando os CACs são imersos na solução de sulfato de sódio o RM podem melhorar a resistência dos CACs ao ataque por sulfatos em comparação com o CAC somente com cimento.

Modelando os impactos dos cenários de mudança do clima na bacia do rio Pamplonita no Norte de Santander

Resumen En el siguiente estudio se presentan los resultados obtenidos a partir de una modelación hidrológica realizada en la cuenca del río pamplonita, Colombia; Se determinan los impactos potenciales del cambio climático sobre el régimen hidrológico de la zona, utilizando los modelos de circulación global (GCM) junto a las trayectorias de concentración representativas por su siglas en inglés (RCP) para la proyección del clima. Se integraron las variables de precipitación, temperatura y caudal evaluadas para las condiciones actuales y para los escenarios RCP 2.6, RCP 4.5 y RCP 8.5. Las series climatológicas futuras, de 2015 a 2100, se generaron por medio de la metodología de reducción de escala basada en el método estadístico de la teoría del caos a partir de los datos obtenidos del modelo de circulación global CCMS4. Los datos obtenidos se utilizaron luego como entrada en la herramienta de modelación para América Latina y el Caribe Hydro-BID.

Abstract The following study presents the results obtained from a hydrological modeling carried out in the Pamplonita river basin, Colombia; The potential impacts of climate change on the hydrological regime of the area are determined, using global circulation models (GCM) along with the representative concentration trajectories (RCP) for the projection of climate. The variables of precipitation, temperature and flow evaluated for the current conditions and for the scenarios RCP 2.6, RCP 4.5 and RCP 8.5 were integrated. The future climatological series, from 2015 to 2100, were generated by means of the scale reduction methodology based on the statistical method of chaos theory based on the data obtained from the global circulation model CCMS4. The data obtained was then used as input to the modeling tool for Latin America and the Caribbean Hydro-BID.

Resumo O presente estudo apresenta os resultados obtidos a partir de uma modelagem hidrológica realizada na bacia do rio Pamplonita, Colômbia; Os potenciais impactos das mudanças climáticas sobre o regime hidrológico da área são determinados, utilizando modelos de circulação global (GCM), juntamente com as trajetórias de concentração representativas (RCP) para a projeção do clima. As variáveis precipitação, temperatura e vazão avaliadas para as condições atuais e para os cenários RCP 2.6, RCP 4.5 e RCP 8.5 foram integradas. As séries climatológicas futuras, de 2015 a 2100, foram geradas por meio da metodologia de redução de escala baseada no método estatístico da teoria do caos, com base nos dados obtidos do modelo de circulação global CCMS4. Os dados obtidos foram então utilizados como insumo para a ferramenta de modelagem para a América Latina e Caribe do Hydro-BID.

Divisão decimal paramétrica usando a linguagem de descrição de hardware

ABSTRACT In this work we describe a fast and high-precision algorithm written in VHDL Hardware Description Language to perform the division between two_nite decimal numbers, i.e. numbers composed of an integer part and a decimal one, under the scheme of a fixed point representation. The algorithm proposed is not an approximation one as it is usually considered. To do so, the size of the bits of the operands can be tunned by means of a couple of parameters N and M, according to which the latency of the calculation will depend. The project is finally sinthesized in a _eld programmable gate array or FPGA of the type SPARTAN 3E from XILINX.

RESUMEN En este trabajo se describe un algoritmo rápido y de alta precisión escrito en el lenguaje de descripción de hardware, VHDL para realizar la división entre dos números decimales, es decir, los números compuestos por una parte entera y una decimal, bajo el esquema de una representación de punto fijo. El algoritmo propuesto no es una aproximación, como se hace en la mayoría de los casos, escogiendo el algoritmo según la necesidad propia, en tiempo o en área de lógica. Para ello, el tamaño de los bits de los operandos se puede ajustar mediante un par de parámetros N y M, según los cuales dependerá la latencia del cálculo. El proyecto se sintetiza finalmente en una matriz de puertas programables o FPGA del tipo SPARTAN 3E de XILINX.

RESUMO Neste trabalho descrevemos um algoritmo rápido e de alta precisão escrito na linguagem de descrição de hardware, VHDL, para realizar a divisão entre dois números decimais, ou seja, os números compostos por uma parte inteira e uma parte decimal, sob o esquema de uma representação de ponto fixo. O algoritmo proposto não é uma aproximação, como é feito na maioria dos casos, escolhendo o algoritmo de acordo com a própria necessidade, no tempo ou na área lógica. Para isso, o tamanho dos bits do operando pode ser ajustado por um par de parâmetros N e M, dependendo de qual dependerá a latência do cálculo. O projeto é finalmente sintetizado em uma matriz de portas programáveis ou FPGA do tipo SPARTAN 3E da XILINX.

Previsão da deterioração dos componentes metálicos de uma Estação Redutora de Pressão através da implementação do método da cadeia Márkov

RESUMEN Una Estación Reductora de Presión (ERP) sirve para controlar la presión de servicio y garantizar el correcto funcionamiento de las redes del acueducto en un sector determinado. En la estructura de las ERPs, las tuberías y los accesorios de acero están expuestos a la corrosión y por ende a un deterioro más rápido. Es por ello que, basado en las condiciones actuales se planteó un método para predecir este deterioro, y de esta manera, lograr un mejor manejo al mantenimiento y rehabilitación de estos elementos.

ABSTRACT A Pressure Reducing Station (ERP) serves to control the service pressure and ensure the correct operation of aqueduct networks in a given sector. In the ERPs, structure, the steel pipes and fittings are exposed to corrosion and therefore to faster deterioration. That is why, based on current conditions, a method was proposed to predict this deterioration, and achieve a better maintenance management and rehabilitation of these elements.

RESUMO Uma Estação Redutora de Pressão (ERP) serve para controlar a pressão de serviço e garantir a operação correta das redes de aquedutos em um determinado setor. Na estrutura dos ERPs, os tubos e conexões de aço estão expostos à corrosão e, portanto, a uma deterioração mais rápida. É por isso que, com base nas condições atuais, foi proposto um método para prever essa deterioração e, assim, obter um melhor gerenciamento da manutenção e reabilitação desses elementos.

Efeitos da fadiga nas variáveis cinemáticas e cinéticas de membros inferiores em jogadores de futebol

Resumen En las lesiones más comunes, especialmente en deportistas, están involucrados los miembros inferiores, siendo las rodillas las más afectadas a diferencia los tobillos y cadera como lo manifiesta la FIFA. La lesión del Ligamento Cruzado Anterior (LCA) causa mayor gasto financiero y un mayor número de días perdidos en el deporte. Los mecanismos de lesión se dan por contacto y no contacto, siento la segunda una de las más estudiadas e investigadas ya que pueden prevenirse para evitarla. Además, se ha encontrado que la mayoría de las lesiones ocurren en las últimas etapas de la competencia, lo que indica que el ejercicio vigoroso y la fatiga pueden influir la ocurrencia. El objetivo es determinar los efectos de la fatiga en la biomecánica de jugadores de fútbol, para tener una aproximación y descripción de estas variables de esta población de estudio. Dentro de los resultados principales se obtuvo que la flexión de rodilla fue principalmente la variable más afectada después de la fatiga en las maniobras de corte, pivote y aterrizaje en una sola pierna. Los cambios observados en los momentos de fuerza de la rodilla no fueron significativos, tal como están descritas en la literatura como factores de riesgo relacionados con la biomecánica de la rodilla y con esta lesión en deportistas jóvenes. De las variables cinéticas no tuvieron mayor efecto después del protocolo.

Abstract In the most common injuries, especially in athletes, the lower limbs are involved, with the knees being the most affected, unlike the ankles and hips, as stated by FIFA. The injury of the Anterior Cruciate Ligament (ACL) causes greater financial expense and a greater number of days lost in the sport. The mechanisms of injury are given by contact and not contact, I feel the second one of the most studied and investigated since they can be prevented to avoid it. In addition, it has been found that most injuries occur in the last stages of competition, indicating that vigorous exercise and fatigue can influence the occurrence. The objective is to determine the effects of fatigue on the biomechanics of soccer players, to have an approximation and description of these variables of this study population. Among the main results it was obtained that knee flexion was mainly the most affected variable after fatigue in the maneuvers of corte, pivot and landing on one leg. The changes observed in moments of knee strength were not significant, as described in the literature as risk factors related to biomechanics of the knee and with this injury in young athletes. Of the kinetic variables they had no greater effect after the protocol.

Resumo Nas lesões mais comuns, principalmente em atletas, os membros inferiores estão envolvidos, sendo os joelhos os mais afetados, diferentemente dos tornozelos e quadris, como afirma a FIFA. A lesão do ligamento cruzado anterior (LCA) causa maior despesa financeira e maior número de dias perdidos no esporte. Os mecanismos de lesão são dados por contato e não por contato, sinto o segundo dos mais estudados e investigados, pois podem ser evitados para evitá-lo. Além disso, verificou-se que a maioria das lesões ocorre nos últimos estágios da competição, indicando que exercícios vigorosos e fadiga podem influenciar a ocorrência. O objetivo é determinar os efeitos da fadiga na biomecânica de jogadores de futebol, para ter uma aproximação e descrição dessas variáveis da população estudada. Dentre os principais resultados, obteve-se que a flexão do joelho foi principalmente a variável mais afetada após fadiga nas manobras de corte, rotação e aterrissagem em uma perna. As alterações observadas nos momentos de força do joelho não foram significativas, conforme descrito na literatura como fatores de risco relacionados à biomecânica do joelho e com esta lesão em atletas jovens. Das variáveis cinéticas, elas não tiveram maior efeito após o protocolo.

Controle de feedback dinâmico e observadores de estado para um dispositivo de reabilitação de joelho usando ação soft

Abstract Rehabilitation devices with soft components increasingly attract more attention due to their characteristics in human-robot interaction. However, these types of systems have a certain level of complexity when analyzing and controlling. We have designed a 5-link knee rehabilitation device operated on two of the five joints using elastic action to help the movement of the knee. In this work, we simplify the modeling of the rehabilitation device in a smooth acting system of 1 degree of freedom. Subsequently, we present the design and implementation of a dynamic feedback controller to track a desired reference. For the proposed controller, we implemented a state observer to estimate the rigidity of the system and some of the states. As a result, we present the design and implementation of the controller with a status observer, which follows a desired angular path with a desired stiffness. We demonstrate in simulation, through tests aimed at carrying out some rehabilitation routines, to validate the effectiveness and stability of the controlled system, which responds effectively to disturbances.

Resumen Los dispositivos de rehabilitación con componentes flexibles cada vez acaparan más la atención debido a sus características en la interacción humano-robot. Sin embargo, este tipo de sistemas tienen cierto nivel de complejidad cuando se realiza el análisis y control. Hemos diseñado un dispositivo de rehabilitación de rodilla de 5 enlaces actuado en dos de las cinco articulaciones utilizando actuación elástica para ayudar al movimiento de la rodilla. En este trabajo, simplificamos el modelado del dispositivo de rehabilitación en un sistema de actuación suave de 1 grado de libertad. Posteriormente, presentamos el diseño e implementación de un controlador de retroalimentación dinámica para rastrear una referencia deseada. Para el controlador propuesto, implementamos un observador de estados para realizar una estimación de la rigidez del sistema y algunos de los estados. Como resultado, presentamos el diseño y la implementación del controlador con un observador de estado, que sigue una trayectoria angular deseada con una rigidez deseada. Demostramos en simulación, mediante pruebas orientadas a llevar a cabo algunas rutinas de rehabilitación, para validar la efectividad y la estabilidad del sistema controlado, que responde eficazmente a perturbaciones.

Resumo Os dispositivos de reabilitação com componentes macios atraem cada vez mais atenção devido às suas características na interação humano-robô. No entanto, esses tipos de sistemas têm um certo nível de complexidade ao analisar e controlar. Projetamos um dispositivo de reabilitação de joelho de 5 elos, operado em duas das cinco articulações, usando ação elástica para ajudar no movimento do joelho. Neste trabalho, simplificamos a modelagem do dispositivo de reabilitação em um sistema de ação suave de 1 grau de liberdade. Posteriormente, apresentamos o design e a implementação de um controlador de feedback dinâmico para rastrear uma referência desejada. Para o controlador proposto, implementamos um observador de estado para estimar a rigidez do sistema e alguns dos estados. Como resultado, apresentamos o projeto e a implementação do controlador com um observador de status, que segue um caminho angular desejado com uma rigidez desejada. Demonstramos em simulação, através de testes destinados a realizar algumas rotinas de reabilitação, para validar a eficácia e a estabilidade do sistema controlado, que responde efetivamente a distúrbios.

Análise do comportamento de arranjos fotovoltaicos degradadas operando em condições de sombreamento parcial

Resumen La degradación de los paneles solares en un sistema fotovoltaico (PV ) compromete la generación eléctrica del sistema a través del tiempo. Dentro de las técnicas para monitorear el estado de los paneles PV se encuentran la termo- grafía, las comparaciones de valores de potencia y el análisis de las curvas de potencia y voltaje (P-V) de los paneles de los arreglos siempre operando a condiciones de radiación solar uniformes, sin embargo, un estudio para arreglos PV no ha sido realizado. En este artículo se describe el análisis de diferentes niveles de degradación en un arreglo PV que se encuentra sometido bajo condiciones de sombreado parcial, basándose en las distorsiones de las curvas P-V del arreglo. Por medio de simulaciones en Matlab utilizando el modelo de un solo diodo (SDM), se realizan diferentes cambios en los niveles de degradación en arreglos PV de diferentes dimensiones con perfiles de radiación definidos previamente.

Abstract The degradation of solar panels in a photovoltaic (PV ) system compromises the electrical generation of the system over time. Techniques for monitoring the condition of PV panels include thermography, comparisons in the power value and analysis of the power and voltage (P-V ) curves of the panels in the array, always operating at uniform solar radiation conditions; however, it has not been considered a study for PV arrays. This article describes the analysis of different levels of degradation in a PV array under partial shading conditions, based on the distortions of the P-V array curves. Employing Matlab simulations and using the single diode model (SDM), different changes in degradation levels are made in PV arrays of different dimensions with previously defined radiation profiles.

Resumo A degradação dos painéis solares num sistema fotovoltaico (PV ) compromete a geração elétrica do sistema ao longo do tempo. As técnicas de monitorização do estado dos painéis fotovoltaicos incluem a termografia, a comparação de valores de potência e a análise das curvas de potência e tensão (P-V ) dos painéis de matriz sempre a funcionar em condições uniformes de radiação solar; no entanto, não foi realizado um estudo sobre matrizes fotovoltaicas. Este artigo descreve a análise de diferentes níveis de degradação em um vetor PV sob condições de sombreamento parcial, com base nas distorções das curvas P-V do vetor. Por meio de simulações Matlab utilizando o modelo de diodo único (SDM), diferentes mudanças nos níveis de degradação são feitas em matrizes fotovoltaicas de diferentes dimensões com perfis de radiação previamente definidos.