Services on Demand
Journal
Article
Indicators
- Cited by SciELO
- Access statistics
Related links
- Cited by Google
- Similars in SciELO
- Similars in Google
Share
Revista Facultad de Ingeniería Universidad de Antioquia
Print version ISSN 0120-6230On-line version ISSN 2422-2844
Abstract
GARCES, Bernardo Efraín; MORA, Oscar Gabriel and VIVAS, Oscar Andrés. Estudio del uso de robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia. Rev.fac.ing.univ. Antioquia [online]. 2009, n.47, pp.91-102. ISSN 0120-6230.
Este artículo presenta un estudio sobre el uso de los robots industriales como asistentes en operaciones de laparoscopia. Se presenta un resumen sobre la laparoscopia como método quirúrgico así como de esta intervención asistida por robots. Se aborda de manera particular el problema del paso por el orificio abdominal (trocar) por donde se introducen los instrumentos quirúrgicos. Este problema es resuelto a través de un algoritmo de optimización que entrega las trayectorias que deben seguir las articulaciones del codo y la muñeca de un robot antropomórfico. Se estudian dos robots industriales (Puma de Unimation y PA10 de Mitsubishi) y se evalúan en simulación sus respectivos desempeños como posibles asistentes en operaciones de este tipo.
Keywords : robótica médica; robots quirúrgicos; operaciones de laparoscopia.