Abstract

MOLINA-VILLA, Manuel Alejandro; AVENDANO-FLOREZ, Daniel Ricardo; SOLAQUE-GUZMAN, Leonardo Enrique  and  VELASCO-TOLEDO, Nelson Fernando. Controlador de lógica difusa para robótica cooperativa móvil implementando el método líder-seguidor. Rev.fac.ing.univ. Antioquia [online]. 2015, n.76, pp.19-29. ISSN 0120-6230.  https://doi.org/10.17533/udea.redin.n76a03.

Este artículo presenta el diseño de un controlador de lógica difusa implementando el método líder-seguidor para un sistema de robótica cooperativa móvil, que permita a un grupo de robots establecer y mantener una formación geométrica especifica mientras se desplazan siguiendo una trayectoria de referencia. Como resultado de la investigación, se probó mediante simulación un sistema de control cooperativo, que permite a un grupo de robots mantener una formación específica mientras desarrollan una misión determinada. Este controlador permite evadir obstáculos cambiando la formación o cambiando el líder del grupo en cualquier momento.

Keywords : Sistema de control; robótica cooperativa; robótica móvil; controlador de lógica difusa; líder-seguidor.

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