Introducción:

En este trabajo se analiza el comportamiento de una silla de ruedas eléctrica para subir escaleras desde un punto de vista cinemático.

Wheelchair.q:

El dispositivo propuesto representa la última evolución del proyecto ‘Wheelchair.q’ e introduce varias mejoras con respecto a los diseños anteriores. Esta solución actualizada cuenta con una mayor estabilidad durante la subida de las escaleras, permitiendo llevar a cabo la tarea de una manera segura, cumpliendo la norma ISO 7176-28:2012. Sin embargo, las principales mejoras atañen a la regularidad de la trayectoria del usuario durante la subida de escaleras, lo cual permite obtener una percepción de comodidad mayor. Este resultado se ha logrado mediante la introducción de un mecanismo de leva que gestiona adecuadamente la orientación del asiento en lo que se refiere al bastidor de la silla de ruedas. Con un perfil de leva apropiado, es posible compensar la oscilación introducida en la silla de ruedas durante la secuencia de escalada, para que el usuario pueda obtener una trayectoria de traslación.

Resultados:

El diseño propuesto y su principio de funcionamiento se describen e ilustran en primer lugar a través de representaciones esquemáticas y gráficas, con una breve explicación sobre los procedimientos para obtener el perfil de leva. A continuación, se comparan las dos diferentes arquitecturas del mecanismo de leva y se identifican las ventajas y desventajas de cada solución. Por último, se prueban las prestaciones de la silla de ruedas cinemática a través de un simulacro en el ambiente de simulación MSC-ADAMS.

Conclusiones:

Los resultados obtenidos con la simulación muestran la efectividad de la solución propuesta. La silla de ruedas es capaz de subir una escalera de forma segura y regular. Los siguientes estudios completarán el diseño de la silla de ruedas con el objetivo de construir un prototipo para demostrar el principio de trabajo propuesto.

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