Abstract

GUATIBUNZA ARTUNDUAGA, ANDRÉS FELIPE; SULAQUE GUZMAN, LEONARDO ENRIQUE  and  VELASCO VIVAS, ALEXANDRA. Control por retroalimentación dinámica y observadores de estado para un dispositivo de rehabilitación de rodilla usando actuación flexible. Rev.EIA.Esc.Ing.Antioq [online]. 2020, vol.17, n.33, pp.220-229. ISSN 1794-1237.  https://doi.org/10.24050/reia.v17i33.1363.

Los dispositivos de rehabilitación con componentes flexibles cada vez acaparan más la atención debido a sus características en la interacción humano-robot. Sin embargo, este tipo de sistemas tienen cierto nivel de complejidad cuando se realiza el análisis y control. Hemos diseñado un dispositivo de rehabilitación de rodilla de 5 enlaces actuado en dos de las cinco articulaciones utilizando actuación elástica para ayudar al movimiento de la rodilla. En este trabajo, simplificamos el modelado del dispositivo de rehabilitación en un sistema de actuación suave de 1 grado de libertad. Posteriormente, presentamos el diseño e implementación de un controlador de retroalimentación dinámica para rastrear una referencia deseada. Para el controlador propuesto, implementamos un observador de estados para realizar una estimación de la rigidez del sistema y algunos de los estados. Como resultado, presentamos el diseño y la implementación del controlador con un observador de estado, que sigue una trayectoria angular deseada con una rigidez deseada. Demostramos en simulación, mediante pruebas orientadas a llevar a cabo algunas rutinas de rehabilitación, para validar la efectividad y la estabilidad del sistema controlado, que responde eficazmente a perturbaciones.

Keywords : Robótica de Asistencia; Robótica de Rehabilitación; Modelado Cinemático; Modelado Dinámico.

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