Abstract

GUATIBUNZA ARTUNDUAGA, ANDRÉS FELIPE; SULAQUE GUZMAN, LEONARDO ENRIQUE  and  VELASCO VIVAS, ALEXANDRA. Controle de feedback dinâmico e observadores de estado para um dispositivo de reabilitação de joelho usando ação soft. Rev.EIA.Esc.Ing.Antioq [online]. 2020, vol.17, n.33, pp.220-229. ISSN 1794-1237.  https://doi.org/10.24050/reia.v17i33.1363.

Os dispositivos de reabilitação com componentes macios atraem cada vez mais atenção devido às suas características na interação humano-robô. No entanto, esses tipos de sistemas têm um certo nível de complexidade ao analisar e controlar. Projetamos um dispositivo de reabilitação de joelho de 5 elos, operado em duas das cinco articulações, usando ação elástica para ajudar no movimento do joelho. Neste trabalho, simplificamos a modelagem do dispositivo de reabilitação em um sistema de ação suave de 1 grau de liberdade. Posteriormente, apresentamos o design e a implementação de um controlador de feedback dinâmico para rastrear uma referência desejada. Para o controlador proposto, implementamos um observador de estado para estimar a rigidez do sistema e alguns dos estados. Como resultado, apresentamos o projeto e a implementação do controlador com um observador de status, que segue um caminho angular desejado com uma rigidez desejada. Demonstramos em simulação, através de testes destinados a realizar algumas rotinas de reabilitação, para validar a eficácia e a estabilidade do sistema controlado, que responde efetivamente a distúrbios.

Keywords : Robótica Assistiva; Robótica de Reabilitação; Modelagem Cinemática; Modelagem Dinâmica.

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