Abstract

GONZALEZ MEJIA, Sergey; RAMIREZ SCARPETTA, José Miguel  and  AVELLA RODRIGUEZ, Edna Joydeth. Técnicas de control para el balance de un robot bípedo: un estado del arte. Tecnura [online]. 2015, vol.19, n.43, pp.139-162. ISSN 0123-921X.  https://doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2015.1.a010.

Debido a la inestabilidad inherente de los robots bípedos, existen diferentes técnicas para controlarlos. El objetivo de este trabajo es presentar una revisión descriptiva de algunas técnicas de control para el equilibrio estático y dinámico y algoritmos para la generación de patrones de marcha desarrolladas en la robótica bípeda. El artículo también contiene una breve terminología de la locomoción bípeda. Las técnicas de control descritas se basan en la teoría de control a partir de modelos dinámicos de los robots bípedos.

Keywords : equilibrio dinámico; equilibrio estático; locomoción; planos anatómicos.

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