Abstract

BRAVO M, Diego A  and  RENGIFO R, Carlos F. Generación de trayectorias para un robot bípedo en fase de balanceo a partir de captura de movimiento Humano. ing.cienc. [online]. 2015, vol.11, n.22, pp.25-47. ISSN 1794-9165.  https://doi.org/10.17230/ingciencia.11.22.2.

En este trabajo se propone la captura de movimiento humano para generar movimientos de la pierna derecha en fase de oscilación de un robot bípedo restringido al plano sagital. Estos movimientos son definidos mediante funciones de tiempo que representan las posiciones angulares deseadas para las articulaciones involucradas. La captura de movimiento realiza con un sensor Kinect^TM y a partir de los datos obtenidos se generaron trayectorias articulares para controlar la pierna derecha del robot en la fase de balanceo. La ley de control propuesta es una estrategia híbrida; la primera estrategia se basa en un control por par calculado para realizar un seguimiento de trayectorias de referencia, y la segunda estrategia se basa en un control por escalado de tiempo para garantizar el equilibrio del robot. Este trabajo es un estudio preliminar para generar trayectorias de robots humanoides a partir de captura de movimiento

Keywords : robot bípedo; captura de movimiento; generación de trayectorias; modelo dinámico.

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