Resumo

BLANCO ORTEGA, Andrés et al. Control de un prototipo virtual de una máquina de rehabilitación de tobillo. Rev.fac.ing.univ. Antioquia [online]. 2013, n.67, pp.183-196. ISSN 0120-6230.

En este artículo se presenta un prototipo virtual de un rehabilitador de tobillo que proporciona los tres movimientos realizados en el tobillo. Se presenta el modelado matemático de uno y dos grados de libertad para la dinámica de los movimientos básicos, así como la combinación de dos movimientos. Se propone un control tipo PID para los movimientos desacoplados y un control de par calculado para movimientos combinados con seguimiento de trayectorias suaves planificadas, para ambos casos. Se incluyen algunas simulaciones numéricas utilizando los modelos matemáticos y resultados de simulación con el prototipo virtual en el ambiente de ADAMS para mostrar la respuesta suave y controlada de los movimientos de rehabilitación. También, se presentan simulaciones para mostrar la robustez de los esquemas de control propuestos, cuando el rehabilitador está sujeto a una fuerza debido a la rigidez presente en la articulación del tobillo.

Palavras-chave : Máquina de rehabilitación de tobillo; movimiento pasivo continuo; control de par calculado.

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