Resumo

CARDONA RENDON, Lorena; ORTIZ VALENCIA, Paula Andrea  e  BOTERO VALENCIA, Juan Sebastián. Sistema de navegación para un robot limpiador de piscinas. Tecnura [online]. 2014, vol.18, n.39, pp.22-33. ISSN 0123-921X.

Resumen En este trabajo se desarrolló un sistema de navegación para estimar la posición, velocidad y orientación de un robot limpiador de piscinas que se quiere automatizar. Para el diseño del sistema de navegación se utilizó la técnica de mínimos cuadrados ponderados, que combina las medidas de un acelerómetro triaxial y un giróscopo, con la solución de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del robot. El sistema de navegación se probó sobre un modelo del robot elaborado en Simulink a partir de una reproducción tridimensional realizada en un software CAD (Autodesk Inventor). Al final se presentan los resultados concluyendo sobre la viabilidad del sistema de navegación para ser empleado en la tarea de automatización del robot limpiador de piscinas.

Palavras-chave : estimación de estado; robot limpiador; SimMechanics; sistema de navegación.

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