Resumo

GUZMAN VALDIVIA, César Humberto; BLANCO ORTEGA, Andrés; OLIVER SALAZAR, Marco Antonio  e  AZCARAY RIVERA, Héctor Ramón. MODELAGEM E SIMULAÇÃO DE UM ROBÔ TERAPÊUTICO DE REABILITAÇÃO DE MEMBROS INFERIORES. Rev. ing. biomed. [online]. 2013, vol.7, n.14, pp.42-50. ISSN 1909-9762.

A reabilitação de um modo geral tem como objetivo restabelecer uma pessoa para as suas atividades de vida diária. Atualmente, um doente que necessite de alguma reabilitação sofrem com longas esperas para o tratamento devido à falta de pessoal em clínicas e hospitais. Uma alternativa para ajudar a equipe médica em terapias de reabilitação é o uso de robôs terapêuticos. Este artigo mostra o modelado e a simulação de um robô terapêutico para a reabilitação do membro inferior. Apresenta-se também Modelo cinemática e dinâmica de um robô de três graus de liberdade com uma extremidade atuante configurados em paralelo. A lei de controle para o acompanhamento calculados para par planejado trajetórias é apresentado. Simulações de exercícios terapêuticos para substituições de quadril e joelho realizadas em ADAMS e MATLAB para o comportamento cinemático e dinâmico do robô são apresentados. Os resultados demonstram o grande potencial do robô terapêutico para ajudar na reabilitação de membros inferiores.

Palavras-chave : Menor de reabilitação do membro; terapêutica; modelagem e controle de robô simulação.

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