Serviços Personalizados
Journal
Artigo
Indicadores
- Citado por SciELO
- Acessos
Links relacionados
- Citado por Google
- Similares em SciELO
- Similares em Google
Compartilhar
Entre Ciencia e Ingeniería
versão impressa ISSN 1909-8367
Resumo
MERCADO, L.D. Martínez; BOLIVAR, L. Martínez e MCKINLEY, J. Roldán. Cinemática de velocidad y aceleración del robot serial Mitsubishi Movemaster RV-M1. Entre Ciencia e Ingenieria [online]. 2017, vol.11, n.22, pp.84-94. ISSN 1909-8367.
Se presenta la formulación explícita de la cinemática de velocidad y aceleración para el robot Movemaster RV-M1, a partir de su matriz de transformación de posición de la herramienta. Las ecuaciones permitieron la creación de una interfaz gráfica de usuario en Matlab para las simulaciones de trayectoria y cálculo de las velocidades y aceleraciones, tanto de la herramienta como de las juntas del robot. Una tarea cinemática asociada a un cordón lineal de soldadura vertical fue simulada en la interfaz, y posteriormente implementada en el robot usando los comandos y hardware originales del fabricante. En el experimento se utilizó un DAQ construido para medir las velocidades angulares de los elementos en el marco fijo. A partir de estas lecturas se validaron satisfactoriamente los resultados de la formulación matemática propuesta, no reportada previamente.
Palavras-chave : Robótica; cinemática de velocidad; cinemática de aceleración; DAQ velocidad; Mitsubishi RV-M1.